恐龙最早出现在约2亿3500万年的三叠纪晚期，灭亡于约6500万年前的白垩纪晚期发生的末白垩纪生物大灭绝事件。

三叠纪时，脊椎动物得到了进一步的发展。其中，槽齿类爬行动物出现，并从它发展出最早的恐龙，三叠纪晚期，蜥臀目和鸟臀目都已有不少种类，恐龙已经是种类繁多的一个类群了，在生态系统占据了重要地位因此，三叠纪也被称为“恐龙世代前的黎明”。

与此同时，从兽孔类爬行动物中演化出了最早的哺乳动物—似哺乳爬行动物，但是，在随后从侏罗纪到白垩纪长达1亿多年的漫长岁月里，这批生不逢时哺乳动物一直生活在以恐龙为主的爬行动物的阴影之下，直到新生代才成为地球的主宰。

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