有人说，轿子是一种不用车轮的车，或者说，就是把车轮換成以人来抬的方式，就称为轿子。据史书记载，轿子的雏形远在下朝时就已经存在，《尚书  益稷》中，曾继续大禹治水自称：“于成四载，随山刊木。”“四载”当中，就包括原始的轿子。对此《史记??夏本季》中也有类似的记载。1978年，在河南固始县侯古堆开掘的春秋战国古墓中出土了三乘肩舆(轿子古名)。它们制作精巧，包括屋顶式和伞式两种类型，这说明了在此之前，肩舆已有了一段较长的发展过程。　　从先秦到两晉时期，虽说轿子还不流行，但统治阶级主要还是乘车外出。如果从地区来看，在南方交通不便的山区中，轿子的普及较北方平原为快。但直到唐朝，肩舆除了帝王乘坐外，一般还仅仅为老弱妇孺及官员乘坐。　　轿子大致有两种形式，一种是不上帷子的涼轿，也叫亮轿或显轿，一种是上帷子的暖轿，又称暗轿。不同的官品，在轿子的形制类型、帷子的用料颜色等方面都有严格的区分。另外，轿子按其用途的不同，也有种种不同的名字：皇室王公所用的称“舆轿”；达官贵人所乘的为“官轿”；人们娶亲所用，装饰华丽者称作“花轿”。抬轿子的人有多有少，一般二至八人，民间多为两人抬便轿，官员所成的轿子则有四人抬和八人抬之分。　　乘轿者安稳舒适，可是抬轿的人卻苦不堪言。在封建社会，轿夫同其他人民一样，处在社会的最底层。轿夫的劳动又苦又累，挨打受罵，还经常出交通事故。抬轿子讲究抬得稳、走得快，所以训练有素的轿夫是专门的职业。尤其是四人抬、八人抬官轿的轿夫，必须有高超的技术和充足的体力。　　近代人们一般已不用这种以人力代步的交通工具了。随著封建社会的推翻，以及科技不断进步，除了在某些传统婚礼场合上能看到花轿外，这种耗费人力的交通工具以为时代所淘汰。